Первая генерация Audi S6 C4 появилась в 1994 году и была изначально доступна в кузове седана и универсала. В самом начале своего существования модель Audi S6 C4 оснащался турбированной рядной «пятёркой» с рабочим объёмом 2.2 литра. Мощный агрегат Audi S6 C4 был оборудован электронным блоком управления Bosch.